annuncio

Comprimi
Ancora nessun annuncio.

LEGO skycam: steady + "funivia"

Comprimi
X
 
  • Filtro
  • Ora
  • Visualizza
Elimina tutto
nuovi messaggi
  • SteP
    * Utente GOLD *
    • Mar 2008
    • 196
    • Bolzano

    LEGO skycam: steady + "funivia"

    Salve a tutti,

    il 24 settembre 2010 ho organizzato per la LuNa 2.0 (Lunga Notte Della Ricerca, Bolzano) presso il TIS (www.tis.bz.it) alcune installazioni di "edutainment". Tra queste, il "serious LEGO Robotic Soccer", ossia un calcio robotico realizzato in LEGO NXT da Mario Ferrari (www.marioferrari.org) e Daniele Benedettelli (http://robotics.benedettelli.com/).

    Ecco il video con esempi di azione in campo:
    http://www.youtube.com/watch?v=tM65XG1JOvA


    Per filmare il gioco "dal vivo", ho realizzato (assieme al collega Walter Weissensteiner che si è occupato della programmazione) una "skycam" di LEGO, comandata da due "plc" NXT - uno per gestire i tre argani e uno come telecomando bluetooth per fornire il vettore della direzione.

    ecco il video (contiene un estratto del video sopra):
    http://www.youtube.com/watch?v=PQVBG8N_Xu8


    Due parole sulla skycam: si tratta di una steadycam (telecamera con giroscopi: http://www.skycam.tv/) attaccata a 4 funi (una ridondante per sicurezza e per spazzare più area del campo). Le 4 funi sono avvolte su 4 argani azionati da un plc ed un programma. La problematica è infatti l'avvolgimento e lo svolgimento delle 4 funi in modo tale che la telecamera appesa al centro si muova linearmente e in maniera rettilinea (se voluto dal cameramen, ovvio). Questo significa che la velocità dei 4 argani cambia istante per istante.

    Due note invece ora sulla versione LEGO: abbiamo ridotto per semplicità le funi a 3, per sfruttare i 3 output motori (con encoder) del NXT. La parte meccanica è semplicissima:
    - la telecamera ha un piccolo giroscopio per stabilizzare dalle vibrazioni "veloci" derivate dall'elasticità delle funi. Putroppo il numero di giri del volano era tale da avere una precessione piuttosto evidente (ma non così fastidiosa in video)
    - è tutta in LEGO originale, non modificato. Unici pezzi estranei, a parte le due batterie 9V: una microcamera analogica a colori wireless "made in china" da 40 euro (compreso ricevitore analogico e schedina usb convertitore AD!!!).
    - la telecamera è montata su una intelaiatura a 2 gradi di libertà, per smorzare le oscillazioni sui due assi (oltre al contributo giroscopico) e compensare lo sbilanciamento del telaio di supporto, inclinato per effetto delle diverse tensioni/angoli delle 3 funi.
    - come telecomando è stato usato un secondo NXT, collegato in BT al primo
    - come comandi, sono stati usati un sensore di rotazione (direzione assoluta di movimento), un sensore di contatto (premuto = azionare movimento in direzione selezionata) ed un sensore di luce (ogni colore un livello di altezza diverso - erano presenti 3 mattoncini colorati).

    Il tutto si muoveva perfettamente in piano. abbiamo scelto la discretizzazione dei piani di altezza perchè non serviva essere "puramente" in 3D, bastavano 3 piani per 3 diversi livelli di zoom. inoltre ci mancava un input, quindi dovevamo farne a meno (quarto input: sensore di contatto per arresto di emergenza).

    la programmazione prevedeva ovviamente anche che la skycam non potesse muoversi oltre determinate coordinate, per evitare rotture dei fili. Il "triangolo" (o meglio, prisma triangolare rovesciato) dello spazio di movimento non copriva tutto il campo da gioco, ma l'apertura dell'obiettivo grandangolo riusciva comunque a riprendere anche ai bordi.

    una nota sul sistema delle funi: nel video si vede, accanto al portatile, il gruppo di tre motori "encodati" da cui partono le 3 funi. queste vengono poi deviate sul soffitto verso i tre vertici del prisma rovesciato da altre tre carrucole con aggancio sferico al soffitto.

    La qualità della microcamera, nonchè la potenza di emissione o sensibilità di ricezione erano pessimi, ma sufficienti per far vedere almeno le sagome dei robot sul proiettore.

    Voglio ringraziare molto il mio collega Walter che si è occupato della programmazione, il quale ha svolto un lavoro "duro",ben oltre le difficoltà meccaniche che, come intuite, erano limitate.

    Ancora un cenno invece sul calcio robotico: lavorando al TIS (parco di innovazione della Provincia di Bolzano) non potevo non portare qualcosa di assolutamente innovativo: non si tratta del solito Robocup Jr LEGO, dove i robot seguono la palla IR alla "kamikaze" e quando si avvicinano tirano.
    Si tratta di un calcio intelligente, dove il campo stesso è un robot (conta punti, riporta palla, è infarcito di 192 RFID sotto il campo per fornire le coordinate ai robot), ed i due robot hanno coscienza della loro posizione (dopo il gol, ogniuno ritorna nella propria metà campo), e come tali realizzano tattiche di attacco e difesa.

    In effetti, la skycam era una piccolezza in confronto al Calcio Robotico di Mario e Daniele (due geni italiani della robotica LEGO), ma non ce la facevo a stare con le mani in mano, dovevo realizzare qualcosa in LEGO e con almeno 10 metri di funi!

    Il sistema è stato realizzato con la sponsorizzazione del TIS e di www.mangiobricks.it; LEGO Italia mi ha concesso il "patrocinio" mandandomi un "omone" LEGO poliziotto alto 2 metri.

    ciao
    SteP
  • massimo grecchi
    Utente Habilis
    • Sep 2008
    • 1514
    • Piani Resinelli (LC)
    • DATEMI 2 PUNTI D'APPOGGIO E VI TIRERO' UNA FUNE
      DATEMENE 3 E SARA' ALTAVIA

    #2
    Certo: se si potesse col medesimo sistema pilotare un "observer" delle dimensioni di una cabina fun. dotato di sensori (anche umani) a 100-150 m d'altezza pilotato da 4 funi con dispositivi ad hoc linkate a 4 skyscraper sarebbe una libidine di telecontrollo. La vedo già un'area urbana controllata ai minimi termini da un totem del genere, in grado di coprire qualche kmq. Figurarsi poi un network...
    Brevetto SteP, ovviamente.
    Anzi: vista la bella esperienza di Ballabio e altri meeting, perchè non provarci con un sistema in miniatura ma rigoroso (nel senso dei rapporti di massa)? E' possibile coi componenti attuali? E le funi? Quelle utilizzate sono in...?
    Ultima modifica di massimo grecchi; 06-01-2011, 16:43.

    Commenta

    • SteP
      * Utente GOLD *
      • Mar 2008
      • 196
      • Bolzano

      #3
      Ciao Massimo,
      potrebbe essere un'idea. pochi pezzi e molta scena. Avevo in realtà già pensato ad un "blondin" tipo skycam.
      vediamo che si può fare!

      Commenta

      • Paolo
        ADMIN
        • Jul 2003
        • 22259
        • FVG

        #4

        Commenta

        • masi roberto
          In ricordo +
          • May 2011
          • 269
          • Trebiciano Trieste

          #5

          Ecco:Step mi ha anticipato!!! Fattibile .

          Commenta

          NOTA Il forum è un luogo di discussione dove ogni intervento rappresenta il punto di vista del singolo utente che l'ha inserito. Ogni utente è responsabile del contenuto dei propri messaggi; il forum non è pre-moderato, l'amministrazione non si assume quindi nessuna responsabilità sui messaggi inseriti dagli utenti. E' vietata la riproduzione, anche parziale, di qualsiasi contenuto digitale o di citazione dei messaggi del forum su altri media/web/riviste senza la nostra autorizzazione scritta. E' altresì vietato l'utilizzo degli stessi per fini commerciali senza nostra autorizzazione scritta. Tutti i contenuti di Funivie.org sono distribuiti con Licenza Creative Commons Attribuzione - Non commerciale - Condividi allo stesso modo 3.0 Unported.
          La consultazione di Funivie.org è completamente gratuita, qualunque testo vi appaia non ha alcun tipo di cadenza predeterminata ne predeterminabile, non è una testata giornalistica, non esiste editore. Disclaimer.
          Questo sito si serve dei cookie per fornire servizi. Utilizzando questo sito acconsenti all'utilizzo dei cookie. Maggiori Informazioni
          Sto operando...
          X